ho provato a fare l'esercizio sulla sintesi che aveva lasciato la menini giovedì. Per il punto (i) ho scritto la formula Yp(t)=Kd*r(t) - ep(t). Visto che Yp(t)=5*r(t) Kd deve essere 5... e torna. Per il punto (ii) viene Kc>100, scelgo 110.. e torna. Ora il punto (iii) & (iv): Kbode = 110, |Kb|db circa 41, fase in = -90, fase fin = -180, pend in = -20, pend fin = -40, omegan = 0,1 e delta = 0,5.. Se ho Mr<=3,5 dB scelgo Mfi circa 45° e omegat = 0,3... Con il primo bode ho omegat circa a 1 mentre ho un margine di fase negativo di circa 75°.. il problema è la correzione: ho scelgo omega = 0,1 quindi per (s+5) ho omega/omegan = 0.02 (correzione 0 nei moduli e circa +1° nelle fasi) mentre per (s^2 + 0,1s + 0,01) ho omega/omegan = 1 (correzione 0 sia nei moduli che nelle fasi).. detto ciò il bode iniziale rimane praticamente lo stesso.. 1° Dubbio: devo fare la correzione in un altro punto particolare usando un altro omega??? Detto ciò provo a fare le 3 reti anticipatrici (3 reti da 42°) scegliendo ma = 6 e taua = 1,5.. alla fine ho come Ra(s)tot = 216*(s + 0.66 / s+4)^3... Calcolo F2(s) e provo a rifare bode: i valori di Kb, modulo in db, fase in, fase fin, p in, p fin sono gli stessi.. il diagramma dei moduli a differenza del primo ha un segmento da 0,6 a 4 con pendenza 0. il diagramma delle fasi cambia abbastanza e in omega = 0,3 ho un margine di fase ora positivo di circa 45° (quindi credo sia giusto).. 2°Dubbio: la correzione in questo diagramma in quale punto va fatta??? Io ho provato a farla in omega = 0,3 (dove vorrei avere omegat) e ottengo una correzione di circa +3db per i moduli ma la cosa più strana è che ne ho una di -50° sulle fasi(quindi praticamente dai 45° che avevo prima il margine di fase scende clamorosamente a -5°, cosa impossibile).. Cmq ora devo diminuire omegat. vado a vedere l'ultimo bode (ma anche il primo, è uguale), e vedo che devo far scendere il mio diagramma dei moduli di circa 32 db (mentre lei ha scritto 46!!!) BAH!!! scelgo allora di fare tre reti attenuatrici da 12 db (mi = 4 e taui = 333).. Dopo tutta questa ammazzata cosa scopro?!?!? che con il terzo bode non ho omegat in 0,3 come desiderato, ma bensì circa in 0,07... Qui mi sono fermato.. 3°Dubbio: è possibile che correggendo riesca ad avere una correzione sui moduli di +39db per far alzare il diagramma e avere omegat in 0,3?!?!? io credo di no... cmq per chi ci sta provando chiedo di dirmi se fa le cose in modo differente o se cmq ha visto se ho sbagliato in qualche punto.. scusate l'immenso spazio utilizzato.. fatemi sapere (me viè da piagne)!!!
con il corrispettivo del ramo negativo 
