Ragazzi ma con che criterio scelgo il punto dove effettuare le correzioni? Teoricamente il punto dove ci dovrebbe essere maggiore errore?
Sull'ese svolto dalla prof sul sito lei dice dove c'è un punto di rottura con coppia di zeri complessi con delta piccolo. Ma vale anche per una coppia di poli complessi??
Per es. nell'esercizio 3 della sintesi in frequenza per tentativi che sta sul sito con P(s) = 1000/(s+5)(s+20), dopo aver scelto il compensatore K/s per il regime permanente si traccia bode e escono fuori punti di rottura in 5 e 20 per i moduli. Tra questi due dove faccio le correzioni??(se vanno fatte).

Grazie a tutti.

Ciao ciao

Ciao a tutti!!

Qualcuno sa dove si possono trovare gli appelli degli anni passati??!!??

Ne ho visti un paio che giravano ma di più non so....

Grazie, Ciao :wink: :wink:

nella sintesi per assegnazione di poli, con quale criterio si sceglie la C segnata di s ? non sono ancora riuscito a capirlo.... ciao

ho provato a fare l'esercizio sulla sintesi che aveva lasciato la menini giovedì. Per il punto (i) ho scritto la formula Yp(t)=Kd*r(t) - ep(t). Visto che Yp(t)=5*r(t) Kd deve essere 5... e torna. Per il punto (ii) viene Kc>100, scelgo 110.. e torna. Ora il punto (iii) & (iv): Kbode = 110, |Kb|db circa 41, fase in = -90, fase fin = -180, pend in = -20, pend fin = -40, omegan = 0,1 e delta = 0,5.. Se ho Mr<=3,5 dB scelgo Mfi circa 45° e omegat = 0,3... Con il primo bode ho omegat circa a 1 mentre ho un margine di fase negativo di circa 75°.. il problema è la correzione: ho scelgo omega = 0,1 quindi per (s+5) ho omega/omegan = 0.02 (correzione 0 nei moduli e circa +1° nelle fasi) mentre per (s^2 + 0,1s + 0,01) ho omega/omegan = 1 (correzione 0 sia nei moduli che nelle fasi).. detto ciò il bode iniziale rimane praticamente lo stesso.. 1° Dubbio: devo fare la correzione in un altro punto particolare usando un altro omega??? Detto ciò provo a fare le 3 reti anticipatrici (3 reti da 42°) scegliendo ma = 6 e taua = 1,5.. alla fine ho come Ra(s)tot = 216*(s + 0.66 / s+4)^3... Calcolo F2(s) e provo a rifare bode: i valori di Kb, modulo in db, fase in, fase fin, p in, p fin sono gli stessi.. il diagramma dei moduli a differenza del primo ha un segmento da 0,6 a 4 con pendenza 0. il diagramma delle fasi cambia abbastanza e in omega = 0,3 ho un margine di fase ora positivo di circa 45° (quindi credo sia giusto).. 2°Dubbio: la correzione in questo diagramma in quale punto va fatta??? Io ho provato a farla in omega = 0,3 (dove vorrei avere omegat) e ottengo una correzione di circa +3db per i moduli ma la cosa più strana è che ne ho una di -50° sulle fasi(quindi praticamente dai 45° che avevo prima il margine di fase scende clamorosamente a -5°, cosa impossibile).. Cmq ora devo diminuire omegat. vado a vedere l'ultimo bode (ma anche il primo, è uguale), e vedo che devo far scendere il mio diagramma dei moduli di circa 32 db (mentre lei ha scritto 46!!!) BAH!!! scelgo allora di fare tre reti attenuatrici da 12 db (mi = 4 e taui = 333).. Dopo tutta questa ammazzata cosa scopro?!?!? che con il terzo bode non ho omegat in 0,3 come desiderato, ma bensì circa in 0,07... Qui mi sono fermato.. 3°Dubbio: è possibile che correggendo riesca ad avere una correzione sui moduli di +39db per far alzare il diagramma e avere omegat in 0,3?!?!? io credo di no... cmq per chi ci sta provando chiedo di dirmi se fa le cose in modo differente o se cmq ha visto se ho sbagliato in qualche punto.. scusate l'immenso spazio utilizzato.. fatemi sapere (me viè da piagne)!!!

gantra come fa a venirti kc>100??? sicuramente sto sbagliando qualcosa... puoi darmi una mano? grazie

nella sintesi per assegnazione di poli, con quale criterio si sceglie la C segnata di s ? non sono ancora riuscito a capirlo.... ciao

vi prego aiutatemi.....non lo sa nessuno come si fa?

gantra come fa a venirti kc>100??? sicuramente sto sbagliando qualcosa... puoi darmi una mano? grazie

|ep(t)| = |ep(ingresso)| (i disturbi non ci sono).. ep(ingresso)= [(Kd^2)/Kc*Kp]*2 (per due perchè l'ingresso era 2t) Kd=5 Kp=5 quindi ep(ingresso) = 10/Kc che deve essere <0,1.. da qui viene Kc>100..

nella sintesi per assegnazione di poli, con quale criterio si sceglie la C segnata di s ? non sono ancora riuscito a capirlo.... ciao

vi prego aiutatemi.....non lo sa nessuno come si fa?

anch io ho lo stesso problema..

Ciao a tutti!!

Qualcuno sa dove si possono trovare gli appelli degli anni passati??!!??

Ne ho visti un paio che giravano ma di più non so....

Grazie, Ciao :wink: :wink:

Qui ci sono quelli di Astolfi dello scorso anno....
http://robot2.disp.uniroma2.it/~astolfi ... /caia.html

utente: studente
password: lyapunov

fate conto che non so quanto vi saranno d'aiuto... esercizi sulle reti anticipatrici non ci sono...

Ragazzi scusate ma quando faccio la sintesi e ho disegnato il primo diagramma di bode dove leggo il margine di fase?in corrispondenza dello 0 decibel o in corrispondenza dell'wt desiderato?
perchè il margine di fase è definito in corrispondenza dei 0 decibel ma l'assistente ha fatto l'esercizio calcolandolo in wt=10 che era quello desiderato e ha c'ha fatto pure la correzione in wt=10!!

Qualche anima pia è in grado di spiegare come si fanno le correzioni?
Di quella tabellina ho capito, credo, quali sono i fattori e va be questo è ovvio, quali sono i relativi Wn ma non capisco proprio
a) come si sceglie w
b) come faccio a determinare gli errori delle fasi
c) una volta completata la tabellina come la applico

please qualcuno mi aiuti

p.s.(se qualche volenteroso è in grado di fare un manualetto al volo per le correzioni completo credo sia d'aiuto a molti....thanks)

Ragazzi scusate ma quando faccio la sintesi e ho disegnato il primo diagramma di bode dove leggo il margine di fase?in corrispondenza dello 0 decibel o in corrispondenza dell'wt desiderato?
perchè il margine di fase è definito in corrispondenza dei 0 decibel ma l'assistente ha fatto l'esercizio calcolandolo in wt=10 che era quello desiderato e ha c'ha fatto pure la correzione in wt=10!!

il margine di fase si legga in corrispondenza della wt

Ho un piccolo vuoto ----Help:

- il guadagno statico cos'è in questo caso: [15K(s+1)]/(S+1) :?:

quanto vale?

Qualcuno ha provato a rifare la stabilità con Routh della G6(s) che la Prof. ha fatto in classe per Nyquist :?:

A me viene che per avere stabilità asintotica K deve appartenere a (0.2225 ; 0.31) invece la Prof. in classe, con la solità fretta, diceva che l'intervallo è (0 ; 5.8 ).

Che ne dite, qualcuno può provare a fare Routh e dirmi quanto gli viene l'intervallo di stabilità per la K di G6(s)= [8K(s+1)]/[s(s+0.5)(s²+0.4s+4)] :!:

Grazie!

a me viene come la prof!

In realtà ho rifatto i calcoli e mi viene K' che appartiene all'intervallo (0 , 1.78) Chi sà dove sbaglio, mahh?

Qualcuno ha provato a rifare la stabilità con Routh della G6(s)K'= F6(s)= [K'(s+1)]/[s(s+5)(s²+0.4s+4)] con K'= 8K che la Prof. ha fatto in classe per Nyquist :?:

A me viene che per avere stabilità asintotica K' deve appartenere a (0 ; 12.4) invece la Prof. in classe diceva che l'intervallo è (0 ; 5.8 ). Ecco il mio procedimento con Routh: Dov'è che sbaglio? L'ho fatta tante volte ma niente, credo sia un problema di procedimento! HELP!

Grazie!

il polinomio che esce è s^4+5.4s^3+6s^2+(20+k')s+k'

Prima condizione k'>0

con routh:

4| 1 6 k'
3|5.4 20+k'
2|12.4-k' 5.4k' seconda condizione k'<12.4
1| -k'^2-36.76k'+248 che ha soluzioni in (-42.5, 5. 8)
0| 5.4k' quarta condizione k'>0

dunque unendo le 4 condizioni hai che K' appartiene all'intervallo (0, 5. 8)

ok?
:wink:

l'errore stava nelle due soluzioni dell'equazione...è -42.5 non +42.5 e +5.8, non -5.8

Scusa ma nella sol. dell'eq. di 2° il coefficiente di b= -36.76k' va moltiplicato per -1 quindi diventa positivo e dunque ho [36.76+ (delta)]/2a.

Perchè invece devo lasciarlo negativo?

al denominatore è -2 e non 2, perchè il coefficiente di secondo grado è -k^2