scusa uno zero.. nn un polo..

sì gantra è proprio lo stesso esercizio di cui parlavo io! infatti avevo pensato di inserire uno zero doppio in (s+2) oppure (s+3)...è un'operazione giusta vero? anche perchè non vedo il modo di andare avanti se il grado rel. non è =2

credo sia corretto.. anche se gradirei qualche conferma da qualche mostro sacro ... in fondo come cancello lecitamente delle cose penso sia altrettanto lecito inserirle..

Confermo, inserisco polo doppio in (s+2)^2

ok grazie allora il procedimento è giusto :wink:

ma a voi viene l'esercizio 1?
io ho C3(s) con s0=-1 è non mi viene

trovato errore di calcolo, viene.

k=10Gamma>50/3 => scelgo Gamma=3

C(s) = 3[(s+2)^2(s+2)]/[s^2(s+6)]

nell'esercizio 2 prendo un compensatore C1(s)=Gamma/s^2 e ho un grado relativo pari a quattro senza alcuna possibilità di ridurlo a due. Passo direttamente a sposteare la stella degli asintoti?

Ho spostato la stella degli asintoti in s0=-2 e C2(s)=Gamma*(s+1)/[s^2(s+5)] ma il compensatore non rispetta nessun criterio di stabilità!! :shock:

ragazzi siete diventati muti?

nell'esercizio 3 si vuole errore nullo per un ingresso costante, cosa che si ottiene con un compensatore C1(s)=Gamma vista la presenza di un polo in zero nella P(s), quindi il disturbi d2 non lo considero ma il distrubo d1?

d1 è influente non essendoci il polo in zero nella tua scelta di C.....ho un'altra domanda: quando si sposta il centro degli asintoti, s0' si sceglie a piacere, ma z come viene scelto?sono confuso perchè nel primo esempio di ieri lo ha scelto in modo da cancellare il polo in -1(per facilitare i calcolo successivi), ma se non ho nessun polo da cancellare lecitamente come procedo?
ciao grazie

lo si sceglie a piacimento, certo cercando di avere valori piccoli che non complichino i calcoli

quando si crcavano i requisiti di stabilità e precisione d1 si considerava se era a monte di C(s) e se C(s) non aveva poli nell'origine

ragazzi mi risolvete con routh questo polinomio? ditemi K che condizioni ha:

4| 1 k-9 4k
3| 8 4k
2|
1|
0|

esercizio?

ragazzi ma nel caso dell'esercizio 3 cosa bisogna fare? l'ingresso è unitario e P(s) ha polo in 0 quindi C(s) = GammaC ...proseguo con la sintesi? o siccome il disturbo 1 influisce devo fare qualcosa di particolare?

ragazzi mi risolvete con routh questo polinomio? ditemi K che condizioni ha:

4| 1 k-9 4k
3| 8 4k
2|
1|
0|

4| 1 k-9 4k
3| 8 4k
2| 4k-72 (1) 32k
1| -k^2-2k (2)
0| 4k (3)

(1) 4k-72>0 4k>72 k>72/4
(2) -k^2-2k>0 k(-k-2)>0 -2<k<0
(3) 4k>0 k>0

In definitiva nessun k.. a meno che nn abbia sbagliato io c'è un problema nell'equazione..

ho provato a fare il primo esercizio sul web: all'inizio scelgo C(s) = GammaC/s^2

Per portare il grado rel. di F(s) a 2 introduco un nuovo compensatore C2(s) = C(s) (s+2)^2, così ottengo una F2(s) con grado rel. 2.
Faccio il luogo ma s0 è ancora positivo, allora impongo un nuovo centro s0' = -2 e introduco un terzo compensatore aggiungendo la rete zero-polo con z = 2 e p dopo i calcoli mi esce = 9.
F3(s) ora ha lo zero s+2 con polo triplo...con le semplificazioni ottengo un luogo OK e quindi mi vado a calcolare K'. Premetto che i compensatori vengono fuori fisicamente realizzabili quindi non ho dovuto fare nient'altro.

come si crea la tabella di Routh per studiare se il p scelto è corretto?