Automazione Manifatturiera

ciao ragazzi! una domandina pre esame relativa a una cosa che non riesco a capire relativo a questo esercizio robot2.disp.uniroma2.it/~fmartin ... e2/exc.pdf che è stato svolto anche dal prof a lezione... riguardo l'ultimo punto (pagina 4 del pdf) non riesco a capire perchè il tempo per portare x2 da -6 a 0 è 6 e non 1. Voglio dire, se u2=Mu2(1-Ro1)=6, l'equazione dovrebbe essere -6+u2*t=0 da cui t=1... Pero' poi nell'esercizio usa, anzichè u2, una pendenza pari a Mu2(1-ro), che gli fa venire t=6... Perche' usare u2 è sbagliato? Davvero non ci ho ancora capito nulla su questi esercizi?

Grazie a tutti!
ciao!

guarda stavo nella tua stessa situazione e l'unica risposta ke mi sono riuscito a dare è che la velocità di partenza è Mu2 - d2 e da quando il buffer 1 arriva a 0 devi diminuire la velocità di un fattore pari a Mu2*Ro1 e ottieni l'espressione Mu2-d2-(Mu2*Ro1) da qui se prendi a fottore comune Mu2 ottieni proprio Mu2*(1-ro)....spero di essere stato chiaro e sopra tutto spero che sia giusto

ragazzi, qualcuno di voi sa spiegarmi come si risolvono gli esercizi relativi alla sezione 4.2 quelli ke chiedono di indicare sul piano la politica ottima di controllo ke minimizza l'indice J.....salvatemi please

la politica ottima nei quadranti 1 2 e 4 è sempre la stessa, come a pg 108 delle dispense. i semiassi positivi sono sempre compresi nella politica ottima (di confine) e vanno indicati in grassetto.

per il 4o quadrante ti calcoli le derivate di g1 e g2 e vedi quale è maggiore tra Mu1*g'1 e Mu2*g'2. Quello che è maggiore va a zero prima. Questo ragionamento, che trovi a pagina 107, porta ad avere la situazione grafica che vedi a pagina 109 (nb: nel grafico di destra l'asse x2 negativo non è in grassetto) nel caso in cui le derivate vengano numeri e basta (es -5<-3). Spesso ti capita pero' che la g è una parabola e la derivata ti puo venire del tipo 2*x1, ossia non un numero. In questo caso disegni nel quarto quadrante la retta (o la curva) che ti danno le due derivate e chiaramente questa sarà al confine tra una regione in cui si svuota prima x1 ed una in cui si svuota prima x2. Per essere chiari, supponi (come in un esempio che dovresti avere) che le derivate ti vengono 2*x1 per g1 e -1 per g2. Eguagliandole trovi x1=-1/2 che è banalmente una retta verticale (nell'esonero dell'anno scorso veniva un'altra parabola), a sinistra della quale g'1Mu e' piu' grande (se non erro) e svuoti prima x1 e alla cui destra avviene il contrario (puo' essere che avvenisse il contrario, sto andando a memoria). Negli esercizi la cosa piu' importante è disegnare la curva in questione. Ricordati che le rette oblique sono ovunque, ne disegni 1 o 2 per quadrante giusto per far capire il grafico, ma sappi che passano dappertutto (specie se devi tracciare un percorso da x0 a 0).

Spero di non essere stato troppo confuso... ciao!

T ringrazio dell'aiuto...più chiaro di così non potevi essere !!!

Smoking_Man ha scritto:

la politica ottima nei quadranti 1 2 e 4 è sempre la stessa, come a pg 108 delle dispense. i semiassi positivi sono sempre compresi nella politica ottima (di confine) e vanno indicati in grassetto.

ok

Smoking_Man ha scritto:

per il 4o quadrante ti calcoli le derivate di g1 e g2 e vedi quale è maggiore tra Mu1*g'1 e Mu2*g'2. Quello che è maggiore va a zero prima.

Errata corrige: per il 3o quadrante ti calcoli le derivate di g1 e g2 e vedi quale è minore tra Mu1*g'1 e Mu2*g'2. Quello che è più negativo va a zero prima. Nel caso particolare in cui le due funzioni g sono lineari a tratti, infatti, si confrontano -cm1*MU1 con -cm2*MU2, e quindi si lavora la parte con indice cmj*MUj maggiore finché il suo contenuto non viene portato a zero. Questo significa lavorare la parte con derivata Muj*g'j (in questo caso particolare viene -cmj*MUj) più negativa.